ters taklada aslında yaptığı şey kendini geri bırakıp hızlıca ayakları çekmek yukarı doğru bir zıplama yok sadece doğrulduğu için düz konumuna geliyor sonra kendisini arkaya bıraktığında ayakları hızlıca çekiyor hem kendini arkaya doğru bırakması hem ayakları çekmesi moment kazandırıyor. ayrıca atladığı yer ile indiği yer arasında kot farkı var o da kendisine yeteri kadar zaman kazandırıyor hareketi tamamlaması için. bu ters taklayı düz bir zeminde yapamaz yani. zaten sanırım baya takla atmıştır en düzü bu olmuştur onu koymuşlardır.
kutulara zıplama,
şimdi robot ağırlığa göre yukarısı ve aşağısı için bir enerji denklemi yazdık diyelim. ayaklardaki yay enerjisinin bu değerden yüksek olması gerekiyor ki zıplama gerçekleşsin bu aslında günümüzde oldukça kolay uygulamabilecek birşey yani o kütleyi bir sıkışmış yay sistemi (yay sistemi derken aklınıza sadece burulmuş demir gelmesin hidrolik, pnömatik herhangi bir sistem) o kütleyi oraya çıkartırsın. asıl soru çıkardıktan sonra nasıl dengede tutacaksın. işte burada kontrol mühendisliği devreye giriyor.
kontrol mühendisliği için,
youtu.bevideosuna bir bakın. en basit anlamda şunu yapar 'hacılar şimdi bu cisimde (çubuk, araba, robot, baraj, f-16, uydu, uzay mekiği artık ne ise) ne kadar fiziksel formül varsa yazıyoruz. sonra bunu programa yüklüyoruz her bir yere de sensör koyuluyoruz sensörden istemediğimiz bir veri geldiğinde program hemen aksi yönde bir hareket oluşturarak dengeyi sağlıyor. herkes mutlu oluyor'
şimdi bu boston'lular bunu güzel yapmışlar yani robotun kafadaki komutta vucüdun her yerine bağlı olan sensörlerden veri geliyor ve o bacaktaki titreşimler aksi yönde aksiyonlar alarak dengeyi sağlayacak.
tabi bu oldukça iş gücü isteyen bir iş bu sebeple savaş uçakları, uzay mekikleri gibi yüksek bütçeli projelerde fazla kullanılıyor.
adamlar buna yerleştirmişler güzel tabi.
ama dediğim gibi mesela adam bunun gibi 15 tane robot üretmiştir. bu sadece zıplıyordur. diğeri sadece yürüyordur bir başkası sadece el sıkıyordur vs. çünkü ne kadar çok iş yapmasını istersen o kadar çok veri giriyor ve program o kadar çok karmaşıklaşıyor mesela koşarken ayağı kaydığında birden zıplamaya başlayabilir vs gibi hareketler yapabilir.
show için yapılmış tabi ama bence görüntüler gerçek.